Phoning Calibrated

Yaw

Pitch

Roll

QAD

Uncalib Acc/Calib Mag

QAD

Uncalib Acc/Uncalib Mag

QAD

CalibAnd Acc / CalibAnd Mag

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

21.77º

25.25º

1.65º

0.98º

3.64º

1.63º

22.19º

12.49º

Android

22.19º

12.49º

Mahony

3.57º

4.96º

1.52º

1.83º

2.35º

2.64º

5.08º

3.70º

Mahony

5.64º

3.67º

Mahony

94.82º

52.96º

Mahony

23.64º

16.01º

Madgwick

2.62º

3.44º

1.44º

1.53º

2.52º

2.21º

4.48º

2.94º

Madgwick

5.51º

3.07º

Madgwick

108.98º

46.36º

Madgwick

18.37º

8.31º

Fourati

2.99º

3.71º

1.34º

1.13º

2.39º

1.89º

4.62º

2.23º

Fourati

5.49º

2.42º

Fourati

89.59º

51.95º

Fourati

25.00º

13.79º

Choukroun

2.67º

3.00º

1.51º

1.85º

2.84º

3.18º

4.35º

1.90º

Choukroun

5.16º

2.19º

Choukroun

103.97º

19.61º

Choukroun

18.45º

11.00º

Martin

2.30º

2.92º

1.42º

1.76º

2.65º

2.81º

3.90º

1.90º

Martin

5.17º

2.09º

Martin

117.09º

40.01º

Martin

15.12º

9.86º

Renaudin

2.86º

1.86º

1.28º

1.26º

1.96º

1.86º

3.02º

2.85º

Renaudin

MEAN

2.84º

3.32º

1.42º

1.56º

2.45º

2.43º

4.24º

2.59º

MEAN

5.39º

2.69º

MEAN

102.89º

42.18º

MEAN

20.12º

11.79º

Texting Calibrated

Yaw

Pitch

Roll

QAD

Uncalib Acc/Calib Mag

QAD

Uncalib Acc/Uncalib Mag

QAD

CalibAnd Acc / CalibAnd Mag

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

2.96º

3.35º

1.30º

0.64º

1.76º

1.31º

3.87º

1.50º

Android

3.87º

1.50º

Mahony

4.63º

8.42º

1.17º

1.75º

1.54º

2.01º

5.82º

7.41º

Mahony

6.23º

7.31º

Mahony

91.47º

53.97º

Mahony

7.16º

8.25º

Madgwick

3.55º

6.06º

1.27º

1.57º

1.51º

1.77º

4.73º

5.48º

Madgwick

5.07º

5.35º

Madgwick

106.75º

28.09º

Madgwick

5.39º

5.61º

Fourati

3.01º

3.52º

0.96º

0.52º

1.04º

1.28º

3.64º

1.86º

Fourati

3.96º

1.75º

Fourati

83.77º

49.04º

Fourati

4.28º

1.83º

Choukroun

2.45º

2.80º

1.04º

1.20º

1.56º

1.94º

3.52º

1.50º

Choukroun

3.80º

1.46º

Choukroun

85.93º

19.81º

Choukroun

4.05º

1.60º

Martin

2.18º

2.58º

0.79º

1.00º

1.48º

1.87º

3.15º

1.68º

Martin

3.52º

1.58º

Martin

44.93º

38.88º

Martin

3.73º

1.66º

Renaudin

1.61º

1.72º

0.68º

0.58º

1.24º

1.29º

2.41º

1.05º

Renaudin

MEAN

2.91º

4.18º

0.99º

1.10º

1.40º

1.69º

3.88º

3.16º

MEAN

4.52º

3.49º

MEAN

82.57º

37.96º

MEAN

4.92º

3.79º

Swinging Calibrated

Yaw

Pitch

Roll

QAD

Uncalib Acc/Calib Mag

QAD

Uncalib Acc/Uncalib Mag

QAD

CalibAnd Acc / CalibAnd Mag

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

4.50º

5.21º

0.71º

0.90º

0.96º

0.65º

4.82º

2.72º

Android

4.82º

2.72º

Mahony

3.24º

4.47º

4.38º

3.76º

3.74º

3.71º

7.56º

3.55º

Mahony

8.01º

3.65º

Mahony

92.46º

46.80º

Mahony

9.72º

5.08º

Madgwick

4.24º

7.95º

4.02º

3.97º

3.53º

4.12º

8.12º

6.12º

Madgwick

8.41º

5.96º

Madgwick

108.73º

39.30º

Madgwick

8.44º

6.09º

Fourati

4.45º

5.44º

1.15º

1.46º

1.87º

2.16º

5.39º

2.99º

Fourati

5.76º

3.17º

Fourati

91.53º

49.24º

Fourati

8.14º

4.53º

Choukroun

2.58º

3.03º

7.07º

7.79º

3.40º

4.34º

9.11º

4.31º

Choukroun

9.31º

4.17º

Choukroun

125.80º

28.24º

Choukroun

9.70º

4.15º

Martin

2.86º

4.11º

4.73º

5.93º

3.06º

3.84º

7.15º

4.36º

Martin

7.60º

4.53º

Martin

142.19º

39.25º

Martin

8.49º

5.40º

Renaudin

5.70º

2.74º

3.00º

3.50º

2.94º

3.41º

7.66º

2.44º

Renaudin

MEAN

3.85º

4.62º

4.06º

4.40º

3.09º

3.60º

7.50º

3.96º

MEAN

7.82º

4.30º

MEAN

112.14º

40.57º

MEAN

8.90º

5.05º

Back Pocket Calibrated

Yaw

Pitch

Roll

QAD

Uncalib Acc/Calib Mag

QAD

Uncalib Acc/Uncalib Mag

QAD

CalibAnd Acc / CalibAnd Mag

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

16.40º

27.18º

1.64º

1.41º

13.25º

24.72º

7.02º

3.91º

Android

7.02º

3.91º

Mahony

22.72º

33.91º

1.59º

2.03º

22.95º

34.49º

5.58º

3.63º

Mahony

6.28º

3.66º

Mahony

92.84º

50.69º

Mahony

7.73º

4.15º

Madgwick

19.93º

31.95º

2.59º

2.47º

28.59º

30.81º

6.88º

7.60º

Madgwick

7.88º

7.56º

Madgwick

75.94º

47.33º

Madgwick

8.79º

8.24º

Fourati

17.25º

27.24º

1.54º

1.38º

17.36º

27.46º

5.26º

2.68º

Fourati

6.40º

3.29º

Fourati

86.01º

53.29º

Fourati

9.90º

5.66º

Choukroun

28.54º

40.82º

1.76º

2.01º

28.97º

40.46º

5.05º

2.05º

Choukroun

5.88º

2.15º

Choukroun

47.29º

13.82º

Choukroun

7.03º

2.91º

Martin

26.15º

37.97º

1.51º

1.81º

28.14º

39.96º

5.01º

2.14º

Martin

5.94º

2.56º

Martin

62.68º

53.97º

Martin

7.49º

4.09º

Renaudin

14.62º

21.52º

0.92º

1.15º

8.30º

15.37º

8.50º

2.20º

Renaudin

MEAN

21.54º

32.24º

1.65º

1.81º

22.39º

31.43º

6.05º

3.38º

MEAN

6.48º

3.84º

MEAN

72.95º

43.82º

MEAN

8.19º

5.01º

MEAN Calibrated

Yaw

Pitch

Roll

QAD

Uncalib Acc/Calib Mag

QAD

Uncalib Acc/Uncalib Mag

QAD

CalibAnd Acc / CalibAnd Mag

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

11.41º

15.25º

1.33º

0.98º

4.90º

7.08º

9.48º

5.16º

Android

9.48º

5.16º

Mahony

8.54º

12.94º

2.17º

2.34º

7.65º

10.71º

6.01º

4.57º

Mahony

6.54º

4.57º

Mahony

92.90º

51.11º

Mahony

12.06º

8.37º

Madgwick

7.59º

12.35º

2.33º

2.39º

9.04º

9.73º

6.05º

5.54º

Madgwick

6.72º

5.49º

Madgwick

100.10º

40.27º

Madgwick

10.25º

7.06º

Fourati

6.93º

9.98º

1.25º

1.12º

5.67º

8.20º

4.73º

2.44º

Fourati

5.40º

2.66º

Fourati

87.73º

50.88º

Fourati

11.83º

6.45º

Choukroun

9.06º

12.41º

2.85º

3.21º

9.19º

12.48º

5.51º

2.44º

Choukroun

6.04º

2.49º

Choukroun

90.75º

20.37º

Choukroun

9.81º

4.92º

Martin

8.37º

11.90º

2.11º

2.63º

8.83º

12.12º

4.80º

2.52º

Martin

5.56º

2.69º

Martin

91.72º

43.03º

Martin

8.71º

5.25º

Renaudin

6.20º

6.96º

1.47º

1.62º

3.61º

5.48º

5.40º

2.14º

Renaudin

MEAN

7.78º

11.09º

2.03º

2.22º

7.33º

9.79º

5.42º

3.27º

MEAN

6.05º

3.58º

MEAN

92.64º

41.13º

MEAN

10.53º

6.41º

MAE

STD

87.22º

37.86º

Difference error between uncalibrated and calibrated data

4.48º

2.83º

Difference error between calibration from Android and Renaudin

0.63º

0.31º

Difference error with/without accelerometer calibration

With Magnet

Yaw

Pitch

Roll

QAD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

MAE

STD

Android

0.03º

0.01º

0.02º

0.01º

0.06º

0.03º

0.01º

Mahony

17.21º

30.39º

0.39º

0.61º

0.56º

1.18º

17.15º

30.38º

Madgwick

24.88º

26.25º

0.60º

0.77º

1.77º

2.54º

24.92º

26.26º

Fourati

14.73º

27.60º

0.03º

0.05º

0.15º

0.23º

14.68º

27.60º

Choukroun

14.36º

15.05º

0.36º

0.63º

1.29º

2.23º

14.21º

14.92º

Martin

20.15º

26.23º

0.01º

0.02º

0.03º

20.25º

26.23º

Renaudin

0.48º

0.25º

0.01º

0.03º

0.55º

0.25º

MEAN

15.30º

20.96º

0.23º

0.35º

0.64º

1.04º

15.29º

20.94º